Cómo dimensionar un paquete de baterías AGV: tiempo de ejecución, corriente máxima y estrategia de carga
Una batería puede pasar una prueba de capacidad y aún así ser incorrecta para el AGV que la transporta.
Esto suele suceder porque el cálculo inicial es demasiado claro. El equipo consume una media de 600W, la autonomía requerida es de ocho horas y, por tanto, la batería está especificada en 4,8kWh. Sobre el papel, la respuesta parece terminada.
A continuación, la máquina entra en un almacén real.
Acelera con una paleta cargada, gira sobre un piso de alta fricción, se eleva en la estación de transferencia, espera el tráfico, reinicia repetidamente y, en ocasiones, llega al cargador más tarde de lo esperado. La corriente aumenta bruscamente durante algunos de estos eventos. El voltaje cae cerca del final del turno. El sistema de gestión de baterías detecta una condición que el cálculo original de potencia promedio nunca describió.
El resultado puede ser una velocidad reducida, una alarma de subtensión, un apagado por sobrecorriente, rutas incompletas o un AGV que vuelve a cargarse con mucha menos reserva de la que espera el software de la flota.
Una batería AGV fiable debe cumplir tres requisitos diferentes:
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Debe almacenar suficiente energía utilizable para el período de funcionamiento previsto.
-
Debe entregar la corriente más alta demandada por la máquina.
-
Debe recuperar suficiente energía durante las ventanas de carga disponibles.
La capacidad, la potencia y la carga están relacionadas, pero no son intercambiables.
La respuesta corta
Comience con un ciclo de trabajo medido o cuidadosamente estimado en lugar de un único valor de corriente promedio.
Calcule la energía consumida durante la aceleración, crucero, giro, elevación, espera y operación auxiliar. Luego tenga en cuenta la ventana de estado de carga permitida, las pérdidas eléctricas, la temperatura, el envejecimiento, la variación de ruta y la reserva necesaria para llegar a un cargador de forma segura.
Después de eso, realice un cálculo de corriente máxima por separado utilizando el voltaje de batería más bajo esperado. Confirme que las celdas, el BMS, el fusible, el contactor, el conector, el conjunto de cables y el controlador del motor puedan soportar tanto la magnitud como la duración del pico.
Finalmente, simule el cronograma de carga para toda la flota. Una batería del tamaño de una carga nocturna puede ser diferente de una diseñada para sesiones de carga breves y frecuentes.
Por qué los amperios-hora por sí solos no determinan el tamaño de una batería AGV
Los amperios-hora describen la capacidad de carga. No proporcionan una comparación completa entre baterías que funcionan a diferentes voltajes.
La energía nominal de la batería se calcula como:
Energía nominal (Wh) = Tensión nominal (V) × Capacidad nominal (Ah)
Por ejemplo:
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48 V × 100 Ah = 4800 Wh
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51,2 V × 100 Ah = 5120 Wh
-
51,2 V × 108 Ah = 5529,6 Wh
Un ingeniero que comparara sólo las etiquetas de 100 Ah y 108 Ah pasaría por alto el efecto del voltaje. Los vatios-hora proporcionan el punto de partida más útil para los cálculos de tiempo de ejecución.
Ni siquiera los vatios-hora son la respuesta definitiva. La energía nominal completa impresa en una hoja de datos rara vez está disponible para la máquina en todas las condiciones de funcionamiento. Los límites de BMS, la reserva de estado de carga, el corte de voltaje, la temperatura, la tasa de descarga y el envejecimiento afectan la energía utilizable.
La explicación técnica de Victron Energy sobre Capacidad de la batería y tasa de descarga. También señala que la capacidad nominal en amperios-hora debe interpretarse junto con las condiciones de descarga. El efecto es generalmente más pronunciado en las baterías de plomo-ácido, pero el rendimiento de las baterías de litio aún depende de las condiciones reales de funcionamiento.
Paso 1: Registre el ciclo de trabajo real del AGV
Un ciclo de trabajo útil describe lo que hace el AGV y durante cuánto tiempo lo hace.
No combine cada actividad en un promedio estimado hasta que se hayan revisado las cargas individuales.
Un ciclo operativo representativo puede incluir:
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Aceleración desde el reposo
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viaje cargado
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Viaje de regreso sin carga
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Torneado
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Subida de pendientes
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Elevación o transferencia por cinta transportadora
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Gobierno
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Frenado
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Esperando en las intersecciones
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Electrónica de navegación y control.
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Comunicación inalámbrica
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Escáneres de seguridad
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Ventiladores de refrigeración
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tiempo de espera
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Viaje hacia y desde el cargador
El cálculo de energía necesita la duración y potencia media de cada fase. La revisión de corriente pico necesita la máxima potencia y duración dentro de esas fases.
Figura 1. El ciclo de trabajo de un AGV contiene picos de energía cortos, viajes constantes, períodos de espera con carga baja y posibles eventos regenerativos. Un valor promedio no puede describirlos a todos.
Si hay un prototipo disponible, mida la corriente y el voltaje a una frecuencia de muestreo adecuada mientras el AGV realiza una ruta representativa. Incluya la carga útil más pesada, la ruta práctica más larga, arranques repetidos, congestión normal y las condiciones de piso o pendiente menos favorables.
Es poco probable que una lectura de un minuto de un medidor portátil capture el evento que determina el diseño de la batería.
Paso 2: Calcular la energía fase por fase
Considere un AGV hipotético de clase 48 V con el siguiente perfil operativo de una hora.
| Fase operativa | Duración por hora | Potencia eléctrica media | Energía consumida |
|---|---|---|---|
| Aceleración y movimiento cargado. | 10 minutos | 1.500W | 250Wh |
| Transporte normal | 30 minutos | 650W | 325Wh |
| Elevación y transferencia de carga. | 5 minutos | 1.200W | 100Wh |
| Electrónica de espera y control. | 15 minutos | 120W | 30Wh |
| Total | 60 minutos | — | 705Wh |
Por tanto, el consumo de energía por hora es de aproximadamente 705 Wh.
Si el AGV debe operar durante cuatro horas entre oportunidades de carga:
705 Wh × 4 = 2820 Wh
Una batería de 2,82 kWh puede parecer suficiente, pero es sólo la energía entregada al equipo durante el ciclo modelado. Aún no incluye pérdidas del sistema, reserva, envejecimiento o variación de ruta.
El ejemplo también depende de la calidad de sus insumos. Si el período de elevación de cinco minutos realmente promedia 1.700 W, o la congestión provoca más operaciones de parada y arranque, el consumo real de energía será mayor.
Paso 3: Convertir la energía operativa en capacidad nominal requerida
Una fórmula preliminar práctica es:
Energía nominal requerida = Energía de carga ÷ Factores combinados de energía utilizable
Los factores pueden incluir:
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Eficiencia del sistema eléctrico
-
Ventana de estado de carga permitida
-
Subsidio por capacidad al final de su vida útil
-
Permiso de temperatura
-
Reserva operativa
Para el ejemplo anterior, suponga:
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90% de eficiencia del sistema
-
Ventana de estado de carga planificada del 80%
-
85% de capacidad restante en el criterio de fin de vida útil seleccionado
El requerimiento preliminar de energía nominal se convierte en:
2,82kWh ÷ 0,90 ÷ 0,80 ÷ 0,85 = aproximadamente 4,61kWh
Esto ya es mucho más alto que la cifra de energía de carga original de 2,82 kWh.
Es posible que aún se requiera un permiso de temperatura o variación de ruta por separado. Evite multiplicar “factores de seguridad” arbitrarios sin definir qué cubre cada factor; de lo contrario, el cálculo puede ocultar una doble contabilización o dejar una condición importante sin abordar.
Para qué sirve la reserva de estado de carga
La energía de reserva no es capacidad no utilizada sin un propósito. Puede permitir al AGV:
-
Termina su movimiento actual de forma segura.
-
Llegar a un cargador después de un retraso en la ruta
-
Evite la operación de rutina cerca del límite de BMS
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Tolerar la variación normal de capacidad
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Continuar operando cuando una estación de carga no esté disponible
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Manejar un aumento temporal en la longitud de la ruta
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Soporta el envejecimiento de la batería sin reemplazo inmediato
La reserva correcta depende de la arquitectura de la flota. Un AGV que opera junto a varios cargadores disponibles puede necesitar una estrategia de reserva diferente a la de un vehículo que debe cruzar un gran almacén para llegar a una única estación de carga.
Paso 4: verifique la corriente máxima por separado
Es posible que una batería lo suficientemente grande en vatios-hora aún no pueda suministrar la corriente requerida.
La corriente se puede estimar a partir de:
Corriente (A) = Potencia eléctrica (W) ÷ Voltaje de la batería (V)
Para los cálculos de carga máxima, utilice el voltaje de batería más bajo esperado bajo las condiciones de operación relevantes, no solo el voltaje nominal. También se deben considerar la eficiencia del controlador y las pérdidas CC-CC.
Supongamos que un AGV hipotético requiere 6,5 kW durante varios segundos mientras acelera con su carga útil máxima. Si la batería puede caer a 44 V en esa condición y la eficiencia del tren motriz se estima en 92 %:
Corriente máxima de la batería = 6500W ÷ 44V ÷ 0,92
Corriente máxima de la batería ≈ 161A
El diseñador ahora debe verificar:
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Capacidad de descarga máxima de la celda
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Duración permitida en 161A
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Umbral de sobrecorriente BMS
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Retraso de sobrecorriente BMS
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Fusible comportamiento tiempo-actual
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Capacidad de fabricación y carga de contactores.
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Aumento de corriente y temperatura del conector
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Caída de tensión del cable
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Ruta actual de barra colectora y PCB
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Resistencia interna de la batería
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Umbral de subtensión del controlador
No sustituya una clasificación de corriente continua por una clasificación máxima a corto plazo, ni al revés.
Un BMS puede permitir una corriente alta durante sólo unos segundos. Otro diseño puede permitir la misma corriente durante más tiempo pero a una temperatura de celda más alta. La especificación necesita un perfil de corriente versus tiempo, no solo un número máximo.
La caída de voltaje puede terminar el cambio antes de que lo haga la capacidad
El AGV puede mostrar un estado de carga restante y aún así apagarse durante la aceleración.
Cada celda, interconexión, barra colectora, cable, contactor, fusible y conector aporta resistencia. Cuando la corriente aumenta, la caída de voltaje a través de esa resistencia también aumenta.
La relación simplificada es:
Caída de voltaje = Corriente × Resistencia
En un estado de carga bajo o temperatura baja, la resistencia efectiva de la batería puede ser mayor. Luego, un pico de corriente lleva el voltaje del paquete por debajo del umbral de bajo voltaje del BMS o del voltaje de entrada mínimo del controlador del motor.
Cuando la carga desaparece, el voltaje se recupera. Los técnicos pueden entonces descubrir que la batería parece normal en reposo.
Esta es la razón por la que las pruebas de final de turno deben incluir la carga más pesada creíble. Una lectura de voltaje sin carga no puede demostrar que la batería pueda terminar la ruta.
Paso 5: decida si la plataforma de voltaje sigue siendo apropiada
Para igualdad de potencia, una plataforma de mayor voltaje transporta menos corriente en una comparación ideal.
Una carga de 4,8 kW requiere aproximadamente:
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200A a 24V
-
100A a 48V
Una corriente más baja puede reducir el calentamiento del cable, la caída de voltaje, la carga del conector y la clasificación de corriente requerida de algunos componentes de la ruta de alimentación. Sin embargo, cambiar de 24 V a 48 V es un rediseño del sistema más que una simple actualización de la batería.
El siguiente equipo debe coincidir con el rango completo de voltaje de la batería:
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Controlador de motores
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motores
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Cargador
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Convertidor CC-CC
-
Contactores
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Fusibles
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Conectores
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Electrónica auxiliar
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Circuito de precarga
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Equipos de servicio y diagnóstico.
La etiqueta de voltaje publicada no es suficiente. Una batería de “48 V” y una de “51,2 V” pueden tener diferentes químicas, voltajes de carga y límites de corte.
Paso 6: Haga que la carga forme parte del cálculo de capacidad
El tamaño de la batería y la estrategia de carga deben desarrollarse juntos.
Hay tres enfoques comunes.
Carga completa programada
El AGV funciona durante un período definido y luego permanece en un cargador durante un período más largo.
Este enfoque puede ser sencillo de gestionar, pero normalmente requiere suficiente energía almacenada para cubrir el intervalo entre cargas. La disponibilidad de la flota también puede volverse sensible a una sesión de carga perdida o incompleta.
Carga de oportunidad
El AGV se carga brevemente mientras espera en las estaciones de transferencia, durante los descansos o entre tareas.
La carga de oportunidad puede reducir la energía a bordo necesaria para una jornada laboral determinada. Sin embargo, el beneficio depende de si el vehículo llega al cargador a la hora prevista y permanece conectado el tiempo suficiente.
Los eventos de carga breves también aumentan la importancia de:
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Alineación de atraque confiable
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Comunicación del cargador al BMS
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Aceptación de carga a la temperatura actual.
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Condición de contacto
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Programación de flota
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Límites de corriente de carga
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Estimación del COS
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Disponibilidad del cargador
Cambio de batería
Una batería descargada se retira y se reemplaza con una unidad cargada.
El intercambio puede reducir el tiempo de inactividad del vehículo, pero introduce inventario de baterías, manejo mecánico, conectores, sistemas de bloqueo, identificación, gestión de la sala de carga y procedimientos del operador.
Figura 2. Un modelo de carga programada concentra la carga en períodos de estacionamiento más prolongados, mientras que la carga de oportunidad agrega cantidades más pequeñas de energía entre tareas operativas.
No calcule el tiempo de carga solo por división
Una batería de 108 Ah cargada a 20 A tiene una relación teórica entre capacidad y corriente de 5,4 horas. Eso no significa que una carga completa finalizará siempre en exactamente 5,4 horas.
El tiempo de carga real también depende de:
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Estado de carga inicial
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Fases de corriente constante y voltaje constante.
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Límites actuales de BMS
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Equilibrio celular
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Temperatura
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Eficiencia del cargador
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Límites de cables y conectores
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Carga cónica cerca del voltaje superior
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Comunicación del cargador
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Cargas auxiliares que permanecen activas
el publico Página de batería Dailymag de 51,2 V y 108 Ah enumera una carga estándar de 20 A y comunicación RS485/CAN. Estos valores publicados son puntos de partida útiles, pero el tiempo de carga final y el protocolo del cargador aún necesitan confirmación específica del proyecto.
Paso 7: trate con cuidado el frenado regenerativo
El frenado regenerativo puede devolver algo de energía a la batería, pero no debe contarse dos veces ni asumir que está disponible en todas las situaciones.
La regeneración depende de:
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Diseño de controlador de motor
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Masa del vehículo
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Velocidad
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gradiente de ruta
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Frecuencia de frenado
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Estado de carga de la batería
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Temperatura celular
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Límite de corriente de carga de BMS
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Tensión máxima de la batería
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Aceptación de cargo
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Mezcla de frenos de fricción
Es posible que una batería casi llena o fría no pueda aceptar la corriente regenerativa esperada. El controlador necesita una forma alternativa de controlar el voltaje del bus y detener la máquina de forma segura.
Utilice la energía neta medida de una ruta representativa cuando sea posible. Si se estima la regeneración durante el diseño inicial, documente la suposición y verifíquela durante las pruebas de la máquina completa.
Paso 8: Defina lo que el BMS debe decirle al AGV
Una batería de litio AGV forma parte del sistema de control de la máquina, incluso cuando el BMS no controla directamente el movimiento del vehículo.
La información útil de BMS puede incluir:
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voltaje del paquete
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Actual
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estado de carga
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Temperatura
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Permiso de carga
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Permiso de alta
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Límite de corriente de carga recomendado
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Límite de corriente de descarga recomendado
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Estado de alarma y protección
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Estado del contactor
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Estimación de energía restante
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Extremos de voltaje celular
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Versiones de hardware y firmware
La presencia física de CAN o RS485 no confirma la compatibilidad del protocolo.
El OEM aún debe definir identificadores o registros de mensajes, escalado, orden de bytes, velocidad de actualización, tiempos de espera, alarmas, comportamiento de inicio y la respuesta segura a la pérdida de comunicación.
Un AGV no debe continuar usando un límite de corriente obsoleto indefinidamente porque un mensaje CAN dejó de llegar.
Paso 9: incluya la temperatura, las condiciones del piso y la variación de la carga útil
El rendimiento de la batería medido en un cómodo laboratorio no representa automáticamente un almacén en funcionamiento.
La temperatura afecta la aceptación de la carga, la resistencia, la energía disponible, la capacidad de potencia y el envejecimiento. El Departamento de Energía de Estados Unidos ha señalado que La temperatura de la batería influye en el rendimiento, la confiabilidad, la seguridad y el costo del ciclo de vida. .
El entorno del AGV puede añadir otras variaciones:
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Cámaras frigoríficas o muelles de carga
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Zonas de carga calientes
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Suelos irregulares
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Alta resistencia a la rodadura
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Rampas
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Polvo o humedad
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Choque mecánico repetido
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Vibración
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Mayor carga útil
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Desgaste de las ruedas
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Rutas de enfriamiento obstruidas
Un gabinete de batería también necesita montaje, sellado, acceso de servicio, protección del conector y diseño térmico adecuados.
Los AGV y AMR se incluyen en marcos de seguridad más amplios para máquinas y vehículos. ISO 3691-4:2023 , por ejemplo, aborda los requisitos de seguridad y la verificación para carretillas industriales sin conductor y sus sistemas. El alcance publicado de la norma no proporciona el cálculo del tamaño de la batería específico del proyecto, por lo que el sistema de energía aún requiere su propia evaluación y validación de ingeniería.
Cómo se pueden utilizar los datos de batería publicados
Dailymag Energy posiciona públicamente sus soluciones de baterías para aplicaciones que incluyen robots industriales y otros equipos profesionales .
Su página de producto 51,2V 108Ah publica:
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Tensión nominal de 51,2 V.
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Capacidad nominal de 108Ah
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Carga estándar de 20A
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Descarga estándar de 50 A.
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Descarga continua máxima de 150 A.
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Comunicación RS485/CAN
Multiplicar el voltaje y la capacidad publicados da aproximadamente 5,53 kWh de energía nominal.
Esto no significa que la batería sea adecuada para todas las aplicaciones AGV de 5 kWh. El equipo de ingeniería aún debe confirmar la química, el rango de voltaje operativo, la capacidad de corriente máxima, los límites de temperatura, los requisitos de IP, el ciclo de vida objetivo, el diseño del conector, el protocolo, el tiempo de carga y la compatibilidad mecánica.
Los productos publicados son configuraciones de referencia. La selección final debe basarse en la máquina completa.
Un plan práctico de validación de baterías AGV
1. Prueba eléctrica a nivel de banco
Confirme el voltaje del paquete, la capacidad utilizable, los umbrales de BMS, el comportamiento del cargador, la comunicación, el funcionamiento del contactor y la recuperación de la protección.
2. Prueba de máquina estática
Instale la batería en el AGV y pruebe el arranque, las cargas auxiliares, la precarga del controlador, la parada de emergencia, la conexión de carga y el comportamiento de suspensión y activación.
3. Prueba de carga máxima
Ejecute escenarios de aceleración de carga útil máxima, giro, elevación, pendiente y parada del motor cuando corresponda. Registre el voltaje del paquete, los extremos de voltaje de la celda, la corriente y la temperatura.
4. Prueba de ruta representativa
Operar el AGV a través de una ruta completa real o replicada con tráfico normal, manejo de carga, espera y recorrido de cargador.
5. Prueba de bajo SOC
Repita eventos de carga críticos cerca del estado de carga mínimo planificado. Aquí es donde a menudo se hacen visibles los problemas de caída de voltaje.
6. Prueba de temperatura
Verifique el comportamiento de descarga, carga, apagado y recuperación en los límites de temperatura requeridos por el proyecto.
7. Prueba de carga de flota
Pruebe varios vehículos, disponibilidad de estaciones de carga, carga interrumpida, pérdida de comunicación, errores de acoplamiento y variación de horarios.
8. Revisión de envejecimiento
Confirme que el AGV aún cumple con los requisitos de tiempo de ejecución y potencia máxima en la capacidad y resistencia definidas al final de su vida útil.
Información que se debe incluir en una solicitud de cotización de baterías AGV
Proporcione al proveedor de baterías:
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Tensión nominal del sistema y ventana de tensión permitida.
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Perfil de carga basado en el tiempo medido o estimado.
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Corriente continua.
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Corriente máxima, duración y tasa de repetición.
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Tiempo de funcionamiento requerido entre cargas.
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Reserva de COS planificada.
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Método de carga y tiempo de carga disponible.
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Tensión, corriente y comunicación del cargador.
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Corriente regenerativa y duración.
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Carga útil máxima y pendiente.
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Temperaturas de funcionamiento y carga.
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Dimensiones de instalación y límite de masa.
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Conector, cable y pinout.
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Requisitos del protocolo CAN o RS485.
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Golpes, vibraciones, sellado y condiciones ambientales.
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Vida útil objetivo y criterio de fin de vida útil.
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Requisitos de certificación y mercado aplicables.
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Plan de validación de prototipos y máquina completa.
Declaraciones como “48 V, ocho horas” o “se requieren 100 Ah” no son suficientes para una propuesta confiable.
Preguntas frecuentes
¿Cuántos amperios-hora necesita un AGV?
Primero calcule los vatios-hora utilizables requeridos y luego convierta el resultado a amperios-hora al voltaje nominal seleccionado. Agregue asignaciones definidas para reserva de SOC, eficiencia, temperatura, envejecimiento y variación operativa.
¿Es siempre más segura una batería más grande?
No. Más energía puede mejorar el tiempo de ejecución, pero también aumenta la masa, el tamaño, el tiempo de carga, el costo, la energía de falla y la carga mecánica. La capacidad de corriente máxima y la compatibilidad del sistema aún requieren una verificación por separado.
¿Se puede utilizar la corriente promedio para elegir el BMS?
No por sí solo. El BMS debe soportar la carga continua y cada evento de corriente máxima creíble durante el tiempo requerido sin protección molesta o calentamiento inseguro.
¿Puede la carga de oportunidad reducir el tamaño de la batería?
Sí, si las oportunidades de carga son frecuentes, lo suficientemente largas y operativamente confiables. Modele las sesiones de carga perdidas y la congestión del cargador antes de reducir la reserva a bordo.
¿Se requiere CAN para una batería AMR?
No universalmente. CAN es común en maquinaria móvil, mientras que algunos sistemas utilizan RS485 u otras interfaces. La compatibilidad del protocolo y el comportamiento de fallas importan más que la etiqueta del conector.
¿Cuánta capacidad de reserva debe tener un AGV?
No existe un porcentaje universal. La reserva debe reflejar la distancia del cargador, la variabilidad de la ruta, el envejecimiento de la batería, la temperatura, la redundancia de la flota y las consecuencias de detenerse antes de llegar al cargador.
¿Se puede incluir el frenado regenerativo en el cálculo del tiempo de ejecución?
Sí, pero preferiblemente a partir de datos de ruta medidos. La batería puede restringir la carga regenerativa cuando está fría, casi llena o cerca de un límite de corriente de carga.
¿Cuándo se debe reemplazar la batería?
Los criterios de reemplazo pueden incluir capacidad restante, mayor resistencia, incapacidad para soportar cargas máximas, desequilibrio anormal de la celda, fallas repetidas, daños físicos o no completar el ciclo de trabajo requerido.
¿La prueba final debería utilizar una batería nueva?
Utilice una batería nueva para la integración inicial, pero también verifique el diseño frente a condiciones de fin de vida útil modeladas o probadas. Una máquina que funciona sólo con un paquete nuevo tiene un margen de vida útil insuficiente.
Recomendación final
El mejor cálculo de la capacidad de la batería de un AGV no es una ecuación única. Es una comparación controlada entre el perfil de carga basado en el tiempo de la máquina, la energía utilizable de la batería, la ruta de corriente máxima y el programa de carga real.
Comienza con la ruta. Mida lo que hace el AGV durante la aceleración, el transporte, la elevación, la espera, el frenado y la carga. Convertir esos eventos en energía y requerimientos actuales. Defina cada margen en lugar de agregar un factor de seguridad inexplicable.
Luego valide la batería en la máquina completa en un estado de carga bajo, carga útil máxima, temperatura desfavorable y condiciones realistas de la flota.
Dailymag Energy proporciona compatibilidad personalizada con baterías de litio para equipos industriales. Para evaluar un paquete de baterías AMR o un proyecto AGV, prepare el perfil de carga, la ventana de voltaje, el plan de carga, los requisitos de comunicación, el plano de instalación y el entorno operativo.
Póngase en contacto con el equipo de ingeniería y ventas de Dailymag Energy para una revisión de la batería específica del proyecto.
